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Der Kaminkletterer: Jetzt geht’s abwärts

Bisher kann der Kaminkletterer unseren Holzkamin hochklettern und die Decke erkennen. Dort hält er an. Es fehlt aber noch, dass er den Weg wieder herunter findet. Und das ist unser heutiger Auftrag.

Herunterklettern, Balance halten und anhalten

Oben angekommen, hält der Roboter an, spielt einen Ton ab und klettert wieder nach unten. Die Programmierung zum runter klettern ist gleich, wie zum hoch klettern, nur drehen die Motoren in die andere Richtung.

Die Schleife für das Balancieren des Roboters läuft so lange, bis der Drehsensor von Motor C den Wert 0 meldet. Der Motor C treibt die Räder am linken Arm an. Der Drehsensor zählt beim hoch klettern die Anzahl Umdrehungen des Motors, bis der Roboter oben angekommen ist. Wenn wir den Motor umgekehrt drehen lassen, zählt er die Umdrehungen rückwärts, bis er den Wert 0 hat und der Roboter wieder unten angekommen ist.

Hier endet das Programm und die Motoren stoppen. Da der mittlere Motor A die Arme nicht mehr ausfährt und gegen die Kaminwände drückt, lassen die Arme die Wände los.

Achtung: Den Roboter beim testen sichern. Sollte er herunter fallen, wird er Schaden nehmen.

Mrtz: Können wir dafür ein Flussdiagramm zeichnen?

Da hat mich Mrtz überrascht. Ich wusste gar nicht, dass er so gerne diese Flussdiagramme zeichnet.

Hnz: Super Idee. Machen wir!

Flussdiagramm und Programm herunter klettern

Rauf und runter

Und jetzt wird getestet. Leider ist der Kaminkletterer noch immer nicht perfekt ausbalanciert, weshalb er immer wieder schräg die Wände hoch fährt. Zuerst klappt es mit dem herunter fahren noch nicht, da wir im Programm die falschen Motoren stoppen liessen.

Ein weiteres Problem ist die Konstruktion und das Getriebe, welche die Arme ausfährt und an die Wände drücken sollte. Immer wieder ist ein rattern zu hören, wenn die Zahnräder nicht ineinander greifen. Dadurch werden die Arme nicht stark genug an die Wände gedrückt und der Roboter stürzt ab.

Wir verzichten auf den Umbau, weshalb wir leider kein Video unseres Kaminkletterers zeigen können.

Hier aber das Video von Laurens Valk, dem Author dieser wunderbaren Bücher:

Die Konstruktion des Kaminkletterers ist sehr anspruchsvoll. Mehrmals mussten wir einzelne Bereiche umbauen. Schlussendlich haben wir aber doch einen Prototypen zusammen bekommen, der uns zeigen konnte, wie das Programm dazu funktioniert. Doch weiter verbessern wollen wir den Roboter nicht. Lieber haben wir uns überlegt, welches Projekt wir als nächstes angehen wollen. Mehr verraten wir hier aber noch nicht.

Published in Mindstorms Allgemein

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