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LAVA R3X: Kopf und Arme

Wir programmieren eigene Blöcke wie «Walk» mit einem numerischen Eingang für die Anzahl Sekunden, die der Roboter vorwärts gehen soll. Als zweites passen wir den Block «OnSync» so an, dass der Roboter rückwärts geht. So spielen wir mit den Blöcken herum, bevor wir den LAVA R3X fertig bauen.

Kopf und Arme bauen

Wir bauen Kopf und Arme und schliessen sie an den Unterkörper an. Dabei müssen wir sicher stellen, dass sich die beweglichen Teile der Arme nicht mit den Kabeln oben am EV3-Stein verheddern.

Jetzt können wir ein Programm schreiben, mit dem der LAVA R3X geht, seinen Kopf und seine Arme bewegt und auf die Umgebung reagiert.

Für die Bewegung der Arme und des Kopfes sorgt der mittlere Motor: Wenn der Motor sich vorwärts dreht, bewegen sich Kopf und Arme nach rechts, bei Rückwärtsdrehung nach links.

Eigener Block: Head

Um die Bewegung von Kopf und Armen einfacher steuern zu können, erstellen wir einen eigenen Block und platzieren ihn parallel zum Hauptprogramm. Der eigene Block «Head» bringt den mittleren Motor in eine bekannte Stellung, in dem er den Kopf ganz nach rechts dreht. Anschliessend bewegt er den Kopf fortwährend nach links und rechts. Dadurch kann der Infrarotsender auch Hindernisse wahrnehmen, die sich rechts und links befinden.

Hindernissen ausweichen und auf Händeschütteln reagieren

Mit den fertigen eigenen Blöcken können wir einfach Programme schreiben, mit denen der Roboter geht und auf Sensoreindrücke reagiert. Beispielsweise können wir den inneren Schleifenblock des Programms WalkTest so ändern, dass der Roboter nicht einfach 15s lang marschiert, sondern so lange, bis der Infrarotsensor ein Hindernis wahrnimmt.

Das endgültige Programm lässt den Roboter eine Weile herumlaufen und dabei Hindernissen ausweichen. Ausserdem reagiert er, wenn Du seine rechte Hand schüttelst, in dem er abhält und «Hello, good morning» sagt. Anschliessend marschiert er weiter. Wenn der Roboter ein Hindernis erkennt, sagt er «detected» und dreht sich dann nach links.

Im ersten Teil des Programmes lassen wir den Roboter laufen und gleichzeitig Kopf und Arme bewegen.

Der zweibeinige Roboter ist nun fertig gebaut und sieht recht beeindruckend aus. Wenn er dann aber losläuft, sieht er eher wie eine watschelnde Ente aus und wirkt nicht mehr gefährlich. Die Programme für die Erkennung der Umgebung stellen wir nächstes Mal fertig. Dann kann der LAVA R3X auf die Umgebung reagieren.

Published in Mindstorms Allgemein

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